最近和同事研究CAN總線，不多說先看用OSC802示波器測量數據過程。
看了不少資料，才對CAN有了了解，首先給大家總結一下：
1、其工作原理：
當CAN總線上的一個節點發送數據時，它以報文的形式廣播給網絡中的所有節點，每個節點都會對其接收。每組報文開始的11位字符為標識符，定義報文的優先級。在同一系統中標識符具有唯一性。因此當幾個節點競爭總線讀取時，改配置就顯得十分重要。
2、信號形態：
首先CAN總線只有兩根導線：黃色和綠色分別是CAN_High線和CAN_Low線。
沒有收發信號時，兩條導線上的電平相同（大約2.5V）。這種電平狀態為隱形狀態，也稱之為隱性電平。有信號時，CAN_High導線的電平升高至少1V；而對應的CAN_Low導線電平降低同樣值，這種電平狀態為顯形狀態，也稱之為顯性電平。
CAN總線就是利用電位差的變化來傳輸數據的。通常邏輯1表示隱性，而0表示顯性。
3、CAN總線協議
CAN總線上傳輸數據，為了安全，我們遵循CAN總線協議，這樣就不容易出錯。
CAN標準定義了四種消息類型，分別是：
·
數據幀：數據幀將數據從發送器傳輸到接收器。 ·
遠程幀：總線節點發出遠程幀，請求發送具有同一標識符的數據幀。 ·
錯誤幀：任何節點檢測到總線錯誤就發出錯誤幀。 ·
過載幀：過載幀用在相鄰數據幀或遠程幀之間的提供附加的延時。 CAN總線數據幀結構這里就不詳述了。根據CAN的協議，我們采用Loto虛擬示波器OSC802的觸發功能捕捉到CAN總線上的信號變化。
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